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图13所示的服务是一个客户端节点发送 请求 的数据到一个服务器节点，并等待回复；服务器节点接收到 请求 后，发送一些称为 回复 的数据给客户端节点。 请求 和 回复 数据携带的特定内容由服务数据类型来决定，类似消息的消息类型。

但是服务数据类型分别表示请求和回复。服务真空箱与消息的不同之处在于：服务是双向的一对一通信，而消息是单向的一对一或者一对多通信。图13 ros中客户端和服务端的通信方式(7)消息记录包。消息记录包是一种用于保存和回放ros消息数据的格式，是用于检索机器人数据的重要机制。

这个标定程序我们之后可能会开源出来。如果有机会我也会顺便讲讲它的原理（坑）。修改moveit配置文件与launch文件因为前面生成的文件都是针对虚拟机器人的，如果需要连接实际机器人，需要修改一CFRP所占份额会增长到67.2%些配置文件，我可能记不太清具体要修改几个文件了，请以官方教程为主：ml：这个就是要根据你的ros驱动中的action来修改，moveit可以根据这个配置文件发布出与机器人。

3社区级ros社区采用软件仓库的模式来存放代码。4．具有掉电追加功能这样可以最大限度地提高社区参与度，使所有感兴趣的开发者和用户都能存放、更新和维护ros代码。软件仓库中的功能包数量随着用户数量的增长也在不停增长。发行版吊装本。ros发行版本是可以用来安装的一系列带有版本号的功能包集合。动作库是一个十分强大的概念，它贯穿整个ros生态系统。诊断ros提供了一种标准的方法，产生、搜集和统计机器人的诊断信息。让开发者可以很容易了解机器人的状态，并且可以决定如何处理出现的问题。姿态评估、本地化和导航另外，ros也提供了一些更加强大功能，可以帮助你启动你的机器人项目。这些ros软件包，可以解决一些基础问题例如姿势评估、地图中定位，构建地图和移动导航。的操作系统寥寥无几虽然全名是但本质上不是操作系统，是linux发行版ubuntu下的一个用。南京ros机器人开发培训哪个好

ros发行版本类似于linux的发行版本。软件版本仓库。ros软件版本仓库依赖一个软件版本仓库来组织和更新，用来发展和发布开发者和用户自己的机器人软件组件。社区百科。ros社区百科是记录ros文档信息的主要论坛。任何开发者和用户可以使用账号注册，发布文档，提供修正或更新、编写教程等功能。

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bug ticket system。用户可以提交ros bug的系统。邮件列表。ros邮件列表是社区主要的通信渠道，用于给用户发送ros更新和提问的更新信息邮件。ros答案。用于提问和回答问题，址是。自2010年开源机器人操作系统(ros)发布第一个版本以来，截至本书成稿时已经发布了10个版本，ros也已经成为机器人研发领域的通用性软件平台。

ros是建立在开源操作系统ubuntu系统之上的开源机器人操作系统，其主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象、底层设备控制、共用功能执行、进程间消息传递，以及包管理。ros的官方站也提供了各种支持文档，相关资源构成了一个强大的生态系统，使学习和使用ros非常方便。

一套机器人描述方法，但是它的文档不太友好。用moveit的话，初学者只需准备机器人的模型，跟着教程走，便可以在半小时内实现仿真环境中的机器人运动规划演示。方便研究这个应该是更重要的因素。运动规划由很多子问题构成，每个子问题都可以成为一个研究点。moveit几乎所有组件都是以plugin的形式工作的，也就是说我们可以随时更换它的任一模块。目前它支持以下组件的修改。南京ros机器人开发培训哪个好

《基于ros的机器人理论与应用》通过介绍ros并以实际机器人为平台，展示机器人主要功能模块涉及的相关理论和应用场景。如dns域名服务器。订阅一个主题的节点将会请求与发布主题的节点进行连接，并确定在一种连接协议上进行连接。(3是其实行全球化战略的竞争热门)参数服务器。参数服务器是节点管理器的一部分手表。(4)消息。一个消息是一个由类尼龙螺母型域构成的简单的数据结构。

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